- 演讲摘要
车道保持辅助（Lane Keeping Assistance，LKA）系统作为典型的横向高级驾驶员辅助系统（Advanced Driver Assistance System，ADAS），通过传感器获取车辆在车道中的位置信息，控制制动或转向等执行机构，帮助驾驶员将车辆保持在当前车道。随着电动助力转向（Electric Power Steering，EPS）的普及，如何更好地集成和兼顾LKA与EPS功能，有些问题是必须要解决的。例如，转向系统存在两种模式切换直接导致LKA开启时转向助力消失，当LKA系统与驾驶员意图存在冲突时驾驶员转向困难，LKA系统退出时转向盘力矩变化也会较大，存在安全隐患。本课程介绍了一种车道保持辅助系统架构。通过车道保持辅助力矩与电动助力转向力矩的叠加，以保证电动助力转向功能始终开启，驾驶员可以随时介入转向。并综合考虑车道线检测置信度、跨道时间以及驾驶员操作状态等信息，设计了车道保持辅助系统的介入和退出策略。
