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878 2020-09-15

演讲嘉宾

讲师:陈佳琛

单位:同济大学

车道保持辅助(Lane Keeping Assistance,LKA)系统作为典型的横向高级驾驶员辅助系统(Advanced Driver Assistance System,ADAS),通过传感器获取车辆在车道中的位置信息,控制制动或转向等执行机构,帮助驾驶员将车辆保持在当前车道。随着电动助力转向(Electric Power Steering,EPS)的普及,如何更好地集成和兼顾LKA与EPS功能,有些问题是必须要解决的。例如,转向系统存在两种模式切换直接导致LKA开启时转向助力消失,当LKA系统与驾驶员意图存在冲突时驾驶员转向困难,LKA系统退出时转向盘力矩变化也会较大,存在安全隐患。本课程介绍了一种车道保持辅助系统架构。通过车道保持辅助力矩与电动助力转向力矩的叠加,以保证电动助力转向功能始终开启,驾驶员可以随时介入转向。并综合考虑车道线检测置信度、跨道时间以及驾驶员操作状态等信息,设计了车道保持辅助系统的介入和退出策略。

 

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